Вообще всё это чревато, например, фантомными вылетами в измерении дальности с помощью ультразвукового дальномера. Полметра при точности в сантиметры.
В случае с дальномером медианный фильтр вполне это отфильтрует, но вот фильтровать PPM с RC пульта чревато искусственными лагами в управлении.
Использовать отдельный микроконтроллер это была вторая идея
Лень паять и программировать ещё и контроллер перевесила. Да и просто интересно было.
Короче, "учитывайте это при планировании работ"