virt2real.ru

Есть идея использовать микроконтроллер для декодирования PPM сигнала. Тогда можно будет складывать коды в буфер, а виртурилка по прерыванию от контроллера будет их оттуда считывать, когда ей удобно и выполнять переданные команды. А декодировать такие вещи на не Hard RealTime системе - глухой номер. Можно попробовать накатить на ядро патчи Xenomai, но там работы на полгода минимум, поскольку надо кучу драйверов переписывать.

Вообще всё это чревато, например, фантомными вылетами в измерении дальности с помощью ультразвукового дальномера. Полметра при точности в сантиметры.

В случае с дальномером медианный фильтр вполне это отфильтрует, но вот фильтровать PPM с RC пульта чревато искусственными лагами в управлении.

Использовать отдельный микроконтроллер это была вторая идея Лень паять и программировать ещё и контроллер перевесила. Да и просто интересно было.
Короче, "учитывайте это при планировании работ"

Результаты чтения с RC NineEagle J6 Pro
https://docs.google.com/spreadsheets/d/ ... sp=sharing

Имеется некий "дребезг" самого пульта и явные вылеты.
Похоже, медианный фильтр длины 3 должен сильно сгладить.

Апдейт темки.

Дошли руки до декодирования 4-х PWM каналов от RC приёмника. Результаты удручают - значения гуляют в пределах 50мс в обе стороны, при диапазоне значений 1000мс-2000мс. Сказывается то, что спад PWM импульса одного канала совпадает с фронтом импульса следующего и обработчик прерываний с ума сходит. Летать с таким невозмжно.

картинка про PWM и PPM-sum для понимания масштаба трагедии

http://api.ning.com/files/dx5ykeJRAELCZ ... _FRAME.jpg

http://www.pabr.org/pxarc/doc/opwm_ppm.gif

Для сравнения, при декодировании ppm-sum были одиночные отклонения значений менее чем 10мс и отфильтровывались они медианным фильтром достаточно хорошо.

RC-приёмник с ppm-sum выходом в пути из поднедесной. Приедет - продолжу с ним эксперементы.

Ещё одно сравнение - с родным тренерским USB-свистком от RC-аппаратуры. Значения от него вообще не плавают после калибровки.