Управляем чем угодно откуда угодно

v2r + ROS (Robot Operating System)

Общие вопросы

v2r + ROS (Robot Operating System)

Сообщение andrewion » 01 авг 2014, 19:09

Всем привет!

Озадачился вопросом, насколько реально завести ROS (Robot Operating System) на виртурилке.
Может кто уже имел опыт или подскажет куда копать?

Кстати на BeagleBone Black завели удачно (http://habrahabr.ru/post/225845/).

Сам сейчас изучаю ROS, но под Убунту. Но пока не представляю себе, как потом ROS перенести на v2r :)
Аватара пользователя
andrewion
 
Сообщения: 150
Зарегистрирован: 03 сен 2013, 21:46

Re: v2r + ROS (Robot Operating System)

Сообщение phoenix367 » 01 авг 2014, 21:55

Заранее извиняюсь за глупый вопрос, но зачем на виртурилке ROS? "Тяжелые" алгоритмы виртурилка просто не потянет, а без них интерес теряется.
phoenix367
 
Сообщения: 193
Зарегистрирован: 09 сен 2013, 00:19

Re: v2r + ROS (Robot Operating System)

Сообщение andrewion » 02 авг 2014, 14:14

Дело в том, что в ROS реализовано большое количество алгоритмов, в том числе те которые меня интересуют в первую очередь - инверсная кинематика.
Сам реализовывал это дело в голом виде - но результат не очень. Самому ломать голову не очень-то хочется над тем, что уже реализовано в ROS. Поэтому и задумался в сторону скрещивания виртурилки и ROS.
Аватара пользователя
andrewion
 
Сообщения: 150
Зарегистрирован: 03 сен 2013, 21:46

Re: v2r + ROS (Robot Operating System)

Сообщение COBECTb » 04 авг 2014, 20:23

Можно портировать не весь рос, а только часть отвечающую за управление моторами, клешнями и прочим.
Весь рос в2р не потянет.
COBECTb
 
Сообщения: 168
Зарегистрирован: 08 сен 2013, 14:58

Re: v2r + ROS (Robot Operating System)

Сообщение andrewion » 06 авг 2014, 11:59

COBECTb писал(а):Можно портировать не весь рос, а только часть отвечающую за управление моторами, клешнями и прочим.
Весь рос в2р не потянет.


Хотя бы часть - это уже было бы вариантом. Я сам тоже об этом думал.
Но насколько я понял, нужно полностью перекомпилировать ту часть ros - которая нужна для элементарного управлением переферией через в2р
Аватара пользователя
andrewion
 
Сообщения: 150
Зарегистрирован: 03 сен 2013, 21:46

Re: v2r + ROS (Robot Operating System)

Сообщение COBECTb » 06 авг 2014, 19:32

Моя "мечта" чтоб к одной в2р можно было подключить сразу две камеры для реализации стерео-зрения.
В Рос есть куча библиотек ориентирования в пространстве основанных на стерео-зрении.
COBECTb
 
Сообщения: 168
Зарегистрирован: 08 сен 2013, 14:58

Re: v2r + ROS (Robot Operating System)

Сообщение orangeudav » 06 авг 2014, 19:59

COBECTb писал(а):Моя "мечта" чтоб к одной в2р можно было подключить сразу две камеры для реализации стерео-зрения.
В Рос есть куча библиотек ориентирования в пространстве основанных на стерео-зрении.

Я пытался, но кажется слишком дешевые камеры купил. Подключал через usb-хаб и провод micro usb host. Но получалась только статичная картинка, видео не шло (либо я не умею готовить GSteamer, либо камеры ну очень кривые). да и хаб два видео HD не тянул, вебкамеры то его не жмут.
orangeudav
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 04 сен 2013, 15:35

Re: v2r + ROS (Robot Operating System)

Сообщение realizator » 07 авг 2014, 19:09

COBECTb писал(а):Моя "мечта" чтоб к одной в2р можно было подключить сразу две камеры для реализации стерео-зрения.
В Рос есть куча библиотек ориентирования в пространстве основанных на стерео-зрении.

Надавно прошедший тестирование аналоговый модуль теоретически может давать два потока, но для этого требуется аппаратный патч. В двух словах он берет четный кадр с одной камеры а нечетный с другой (там картинка interlaced). Пока запросы на такую фичу единичные и мы не стали реализовывать одновременную работу двух камер.
По умолчанию "из коробки" модуль работает с двумя камерами, но не одновременно - переключать нужно. Тесты с переключением Серега записал вот тут: http://www.g0l.ru/blog/n3975
Аватара пользователя
realizator
virt2real team
 
Сообщения: 650
Зарегистрирован: 17 фев 2012, 23:18


Вернуться в Общий раздел ("не знаю куда написать")

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron