Квадрокоптер

[eagafonov]

[realizator]

Ура! Летает! Круто!
Хотел спросить - а с чего он рулится, т. е. команды принимает? Аппаратура управления rc-шная к компу подключена?

[eagafonov]

[realizator]

Круто! Великое дело!
А мы пульт через адаптер к компу цепляем и с ним работает как со штатным виндовым устройством (аппаратура для машинки и самолета), Серега написал программулину.
По поводу проца - мы в оптимизации смогли удушить гстример до 20% при передаче HD видео, цепочками можем поделиться как дело до этого дойдет.

[РД00]

[eagafonov]

В ArduPilot уже есть зачаточная поддержка Linux, но похоже что используется только для отладки на десктопе.
https://github.com/diydrones/ardupilot/ ... _HAL_Linux

Платформозависимый код это работа с железом (GPIO, ADC, UART, I2C), хранилище настроек (файл, EPPROM), управление ESC и мутексы и получение данный с RC-приёмника.

Пришлось покопаться во всех частях Весь остальной код - платформонезависимый.

Ещё есть код, специфичный для некоторых устройств, например, для акселерометров и GPS.

Для аксереометра MPU6050 я написал модуль, который работает с ядрёным драйвером. Оригинанальный код ArduPilot для MPU6050 очень нагружает CPU, потому что опрашивает устройство по i2c вместо ожидания готовности следующей порции данных.

На выходе - один бинарник в стиле запустил с параметрами и полетел.

[verial]

Всем доброе утро!
Вот стал обладателем сего изделия в виде виртурилки, занимаюсь квадрокоптерами и сразу вопрос какая у него скорость по обработке видео в себе?
спасибо.

[eagafonov]

Что такое скорость по обработке видео?

В соседних ветках описано, как гнать HD видео с камеры по WiFi или 3G/LTE свистку.
viewtopic.php?f=44&t=14131
viewtopic.php?f=44&t=14130

У меня лично руки пока не дошли запустить вместе ArduPilot и трансляцию видео с борта.

[eagafonov]

Кстати, небольшой отчёт по проекту. Проект немного тормознулся из-за предстоящего ремонта в квартире.

Решил таки прикрутить классический RC приёмник 2.4Ghz, ибо с родным wifi модулем дальность пока никакая + таскать ноут в качестве передатчика как-то не хочется. Как разживусь нормальным wifi-роутером a-la Bullet M и направленной антеной, подумаю про использование wifi для управления опять.

А пока-что клепаю отдельный PPM-декодер, который будет брать 8 PWM сигналов с приёмника и отдавать его на виртурилку в "цифре" (планирую для начала i2c использовать). Железка планируется на stm32, отладка идёт на на stm32vl-discovery.

Предвкушая вопросы "почему не купить готовый декодер или приёмник, который PPM-SUM выдаёт", сразу отвечу, что хочу именно в цифре передавать, без декодирования аналогового сигнала на виртурилке. Я тут уже писал (viewtopic.php?f=38&t=14097) про декодирование PPM и отмечал, что наблюдаются "вылеты" значений. Похоже, что не хватает реалтаймовости обработки прерываний. В полёте это приводит к подёргиваниям аппарата по углам, что пугает. При всём при этом родной тренеровочный USB-свисток выдаёт постоянный значения, когда если стики пульта не двигаются.

UPD:
PPM-декодеры на AVR
http://store.3drobotics.com/products/8- ... -version-2
http://wiki.paparazziuav.org/wiki/ATmeg ... oder_Board

[verial]

А вот теперь я снова в непонятке, читаю как залить прошивку и ничего не понимаю, карточка sd форматировать под фат 32? и где прочитать пошагово как перенести прошивку на sd карту (слово рортировать не проходит).