Управляем чем угодно откуда угодно

Квадрокоптер

Кто что сделал и кто что собирается делать

Re: Квадрокоптер

Сообщение handleftman » 11 фев 2015, 17:20

где летающий квадрокоптер?

похоже проще купить сам ардупилот и летать
handleftman
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 01 окт 2014, 13:10

Re: Квадрокоптер

Сообщение eagafonov » 11 фев 2015, 19:21

Если хочется просто полетать, то да. Проще. И дешевле, если пересчитать время на деньги.
Я проект не забросил, но времени не хватает.
Аватара пользователя
eagafonov
 
Сообщения: 175
Зарегистрирован: 18 сен 2013, 23:39
Откуда: Нижненовгородск

Re: Квадрокоптер

Сообщение realizator » 11 фев 2015, 21:02

eagafonov писал(а):Если хочется просто полетать, то да. Проще. И дешевле, если пересчитать время на деньги.
Я проект не забросил, но времени не хватает.

Если проект перетаскивать на виртурилку, то потом нужно много времени тратить на его актуализацию - переносить все мулечки и фиксы, которые постоянно появляются в APM. В одиночку это тяжелая задача.
А для тех кому полетать - мы сделали интеграцию виртурилки с APM, она забирает с ардупилота телеметрию по UART и шлет на землю по WiFi или 4G во всеми любимые MissionPlanner и QGroundControl. Связь двусторонняя - с земли можно задавать точки полета, менять параметры и прочее. Пока стадия тестов и доработки, поэтому ничего не выкладываем еще.
Аватара пользователя
realizator
virt2real team
 
Сообщения: 641
Зарегистрирован: 17 фев 2012, 23:18

Re: Квадрокоптер

Сообщение esafonov » 12 фев 2015, 11:25

Полётный контроллер на виртурилке - хорошая идея. Есть несколько неочевидных на первый взгляд преимуществ. Например, на виртурилке нет на основной плате датчиков (акселерометр, гироскоп, компас) - и это хорошо, т.к. их можно разместить на отдельной платке и подключить гибким шлейфом - это даст возможность закреплять датчики в удобном месте летательного аппарата (с точки зрения вибраций и различных электромагнитных помех). У ближайших аппаратных аналогов (PixHawk и AP) датчики расположены на основной плате - что удобно для "начинающих", но непрактично. Есть китайский аналог PixHawk (ссылки и фото размещать здесь не буду, в русских форумах часто болезненно относятся ко всему что может показаться рекламой), у которого датчики на MPU6500 вынесены с основной платы, размещены в специальном крепёжном устройстве, и подключены гибкой печатной платой ("шлейфом") - имхо грамотное решение.
esafonov
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 12 фев 2015, 11:19

Re: Квадрокоптер

Сообщение eagafonov » 12 фев 2015, 13:28

У меня в первом прототипе IMU был на проводах, и я наблюдал проблемы со стабильностью подключения i2c, пока не укоротил до минимума.

Вторым прототипом я второй этаж сделал при помощи ЛУТа, желудей и спичек. Преимущество в отсутствии лишних проводов, коих в коптере и так хватает (На хабре как-то проскакивало выражение "змеиная свадьба").
Аватара пользователя
eagafonov
 
Сообщения: 175
Зарегистрирован: 18 сен 2013, 23:39
Откуда: Нижненовгородск

Re: Квадрокоптер

Сообщение eagafonov » 14 фев 2015, 01:25

Ахтунг!!!

Никогда! Ещё раз... Никогда не подавайте напряжения питания на контроллеры безколлекторных двигателей, когда на упраляющий вход поступает PWM. Дело даже не в том, что двигатели могут включится. Они как раз не включатся, защита есть софтовая.. А в том, что контроллер может перейти в режим калибровки, и что он запищет себе в EEPROM одному богу известно. Это общеизвестно для матёрых моделистов, скорее всего. Или просто с готовыми контроллерами такого не происходит.

Симптомы - при подключении питания контролеры рапортуют миганием светодиодов и весело пища двигателями, что всё OK, PWM на входе видится... Но двигатели не стратуют при увеличении длительности импульсов. Уже и осциллограф запилил для контроля PWM и сравнивнения сигнала от DJ* Na*a, с которой вроде как контролеры работали. В итоге, изучая уже ассемблерный код прошивки контроллера, нашёл, что мнимальные и максимальные значения длительности PWM читаются из EEPROM. Логично, что попадать они туда должны не в результате перепрошивки, а как-то более простым способом.

В скаченном мануале нашёлся раздел про калибровку. В кратце - сначала подаётся PWM максимальной длительности, потом подаётся питание на контроллер, потом подаётся PWM минимальной длительности. Стало понятно, что когда игрался с контроллерами, то я неоднократно запитывал их, не отключая от виртурилки. В EEPROM ушло непонятно что, обеспечив мне веселуху и очерендной level-up

В общем, 4 вечера убил, что бы разобратся, почему работает только 2 контроллера из 5-и (Afro ESC nFet, если кому интересно).
Аватара пользователя
eagafonov
 
Сообщения: 175
Зарегистрирован: 18 сен 2013, 23:39
Откуда: Нижненовгородск

Re: Квадрокоптер

Сообщение skywinder » 25 фев 2015, 03:39

eagafonov, я так понимаю, после сгоревших контролеров эксперименты прекратились с fpv на виртурилке?
skywinder
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 25 фев 2015, 03:29

Re: Квадрокоптер

Сообщение eagafonov » 25 фев 2015, 10:51

Контроллеры не сгорели, просто сбилась калибровка, но была восстановлена за 5 минут после вдумчивого чтения мануала и исходного кода прошивки ESC. Работы продолжается, только медленно.

FPV, кстати, пока не уживается вместе с кодом ArduCopter'а. последний жрёт CPU нещадно.
Аватара пользователя
eagafonov
 
Сообщения: 175
Зарегистрирован: 18 сен 2013, 23:39
Откуда: Нижненовгородск

Re: Квадрокоптер

Сообщение anenkov_a » 28 фев 2015, 02:51

Схожая задача. Только я делаю самолет.
Автопилот- отдельная плата ардупилот.
Товарищ Гол - показывал рабочую версию по передаче телеметрии с ардупилота через В2Р на терминал.
Только я к виртурилке с нового года не прикасался и сейчас не могу понять как запустить видео на РЦ борде.

Сейчас самолет летает без видео. Телеметрия передается через ВайФай.
anenkov_a
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 14 янв 2014, 21:09

Re: Квадрокоптер

Сообщение BigaLow » 04 мар 2015, 18:21

Так как в лс мне писать незя напишу здесь.
Товарищ eagafonov, не логи бы написть подробней как завести GY-87, я уже голову сломал, пашет только барометр
BigaLow
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 14 сен 2014, 15:52

Пред.След.

Вернуться в Проекты на базе Виртурилки

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

cron