Квадрокоптер

[eagafonov]

Вписываюсь в этот блуд^W^W в тему

В наличии кит DJI F450 (рама, контролеры, двигателеи винты). На данный момент удалось покрутить двигателями через аппартный PWM.

Кстати, за вечер не смог найти вразумительного описания таймингов протокола контролеров от DJI.
Воистину, DJI это plug'n'play в мире квадростроения.

В качестве датчиков планирую заиспользовать MPU-6050 как самую легкодоставаемую.

[eagafonov]

Под впечаилением от https://code.google.com/p/owenquad решил портировать бтблиотеки ArduPilot
https://github.com/diydrones/ardupilot/ ... /libraries

Там есть что интересное...

Ближайшая задача-минимум - скомпилить и завести код от owenquad.

[eagafonov]

На пол-шага ближе к цели - удалось скомпилить мимнимальный набор библиотек из ArduPilot, что бы завести тестовое приложение для компаса.
Приложение тоже из ArduPilot выдрано.

Всё построилось и завелось без изменений в коде ArduPilot.

Вопрос: темой мультикоптеров на виртурилке вообще кто занимается активно?

[eagafonov]

труЪ-geek-style бложик о ходе проекта.

https://github.com/eagafonov/v2r-copter ... /README.md

[eagafonov]

Квадр жужит двигателями (без винтов), реагирует на тряску акслеля
Кошка реагирует на свист двигателей.

Телеметрия валится на QGroundControl http://qgroundcontrol.org
Управление пока через консоль (используя mavproxy).

Чуствую, что без нормального пульта со стиками управлять будет сложно.

В железе нехватает барометра.

[Wedmer]

А барометр то зачем?

[eagafonov]

Высота полёта по нему определяется.

[Wedmer]

А альтиметр разве нигде не встречается?

[eagafonov]

Не понял вопроса...

Барометрический альтиметр и есть высокоточный изметитель давления.
Зная давление в точке старта и в текущем положении, высота расчтывается по формуле стандартной модели атмосферы.



Загвоздка в том, что у меня его нет физически на руках, поэтому пришлось вырезать код, корректирующий высоту по давлению воздуха.

[Wedmer]

Теперь понятно. Просто думал, что есть более комплексное решение без нужды самому измерять давление и производить вычисления.