virt2real.ru

где летающий квадрокоптер?

похоже проще купить сам ардупилот и летать

Если хочется просто полетать, то да. Проще. И дешевле, если пересчитать время на деньги.
Я проект не забросил, но времени не хватает.

Полётный контроллер на виртурилке - хорошая идея. Есть несколько неочевидных на первый взгляд преимуществ. Например, на виртурилке нет на основной плате датчиков (акселерометр, гироскоп, компас) - и это хорошо, т.к. их можно разместить на отдельной платке и подключить гибким шлейфом - это даст возможность закреплять датчики в удобном месте летательного аппарата (с точки зрения вибраций и различных электромагнитных помех). У ближайших аппаратных аналогов (PixHawk и AP) датчики расположены на основной плате - что удобно для "начинающих", но непрактично. Есть китайский аналог PixHawk (ссылки и фото размещать здесь не буду, в русских форумах часто болезненно относятся ко всему что может показаться рекламой), у которого датчики на MPU6500 вынесены с основной платы, размещены в специальном крепёжном устройстве, и подключены гибкой печатной платой ("шлейфом") - имхо грамотное решение.

У меня в первом прототипе IMU был на проводах, и я наблюдал проблемы со стабильностью подключения i2c, пока не укоротил до минимума.

Вторым прототипом я второй этаж сделал при помощи ЛУТа, желудей и спичек. Преимущество в отсутствии лишних проводов, коих в коптере и так хватает (На хабре как-то проскакивало выражение "змеиная свадьба").

Ахтунг!!!

Никогда! Ещё раз... Никогда не подавайте напряжения питания на контроллеры безколлекторных двигателей, когда на упраляющий вход поступает PWM. Дело даже не в том, что двигатели могут включится. Они как раз не включатся, защита есть софтовая.. А в том, что контроллер может перейти в режим калибровки, и что он запищет себе в EEPROM одному богу известно. Это общеизвестно для матёрых моделистов, скорее всего. Или просто с готовыми контроллерами такого не происходит.

Симптомы - при подключении питания контролеры рапортуют миганием светодиодов и весело пища двигателями, что всё OK, PWM на входе видится... Но двигатели не стратуют при увеличении длительности импульсов. Уже и запилил для контроля PWM и сравнивнения сигнала от DJ* Na*a, с которой вроде как контролеры работали. В итоге, изучая уже ассемблерный код прошивки контроллера, нашёл, что мнимальные и максимальные значения длительности PWM читаются из EEPROM. Логично, что попадать они туда должны не в результате перепрошивки, а как-то более простым способом.

В скаченном мануале нашёлся раздел про калибровку. В кратце - сначала подаётся PWM максимальной длительности, потом подаётся питание на контроллер, потом подаётся PWM минимальной длительности. Стало понятно, что когда игрался с контроллерами, то я неоднократно запитывал их, не отключая от виртурилки. В EEPROM ушло непонятно что, обеспечив мне веселуху и очерендной level-up

В общем, 4 вечера убил, что бы разобратся, почему работает только 2 контроллера из 5-и (Afro ESC nFet, если кому интересно).

eagafonov, я так понимаю, после сгоревших контролеров эксперименты прекратились с fpv на виртурилке?

Контроллеры не сгорели, просто сбилась калибровка, но была восстановлена за 5 минут после вдумчивого чтения мануала и исходного кода прошивки ESC. Работы продолжается, только медленно.

FPV, кстати, пока не уживается вместе с кодом ArduCopter'а. последний жрёт CPU нещадно.

Схожая задача. Только я делаю самолет.
Автопилот- отдельная плата ардупилот.
Товарищ Гол - показывал рабочую версию по передаче телеметрии с ардупилота через В2Р на терминал.
Только я к виртурилке с нового года не прикасался и сейчас не могу понять как запустить видео на РЦ борде.

Сейчас самолет летает без видео. Телеметрия передается через ВайФай.

Так как в лс мне писать незя напишу здесь.
Товарищ eagafonov, не логи бы написть подробней как завести GY-87, я уже голову сломал, пашет только барометр