Управляем чем угодно откуда угодно

Квадрокоптер

Кто что сделал и кто что собирается делать

Re: Квадрокоптер

Сообщение tigor » 21 фев 2014, 10:30

Mirmik писал(а):Формально этого достаточно, чтобы оно взлетело.
Но, необходимо еще продумать вопрос управления (нужнен пульт, или что-то, что будет выступать в роли пульта).
Это если будет использована передача управления по wifi.
(по wifi надо отлаживать. Может работать не очень стабильно на первых порах.)

Если не по wifi, квадрик должен быть дополнительно оборудован приёмником.

P.S. Был у меня случай, когда квадрокоптер без управления улетел... Ловил...


P.P.S.В вашем списке отсутствует крепление пропеллеров на мотор. Это могут быть цанги... Или что-то другое.


В качестве пульта первое время хочу использовать планшет на Android, ну и пока по wifi.

Спасибо, значит в список еще записываю крепления пропеллеров.

А к чему подключаются регуляторы? Напрямую к виртурилке?
Аватара пользователя
tigor
 
Сообщения: 28
Зарегистрирован: 13 фев 2014, 11:17
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Квадрокоптер

Сообщение eagafonov » 21 фев 2014, 11:18

lyxstv писал(а):Уважаемый eagafonov, а нельзя ли где-то выложить то, над чем вы трудитесь, хотелось бы тоже покапать в этом направлении.


Легко. Только пока там много костылей и хаков специфичных для моих железок.
Доберусь до дома - выложу.
Аватара пользователя
eagafonov
 
Сообщения: 175
Зарегистрирован: 18 сен 2013, 23:39
Откуда: Нижненовгородск

Re: Квадрокоптер

Сообщение lyxstv » 21 фев 2014, 12:05

tigor писал(а):В качестве пульта первое время хочу использовать планшет на Android, ну и пока по wifi.
Спасибо, значит в список еще записываю крепления пропеллеров.
А к чему подключаются регуляторы? Напрямую к виртурилке?

Если вы взлетать не собираетесь то для управления с планшета вам вполне хватит.
Да, регуляторы подключаются напрямую к v2r.
Там в регуляторе тоже стоит микро контроллер, они с v2r общаются по самому простому протоколу - PWM.

Я летаю на квадриках и хотелось бы несколько советов.

С планшета такой машиной управлять нельзя, возможно на конечных стадиях разработки это будет возможно и то к примеру ar drone с ipad летает только в зале и я бы не сказал что пилот им управляет )

Модель не будет висеть в точке, она будет как ненормальная заваливаться, не держать курс, у нее будет дрейф.

Управлять моделью не так просто как кажется, для начала моделисты вырабатывают навык на симуляторе.
Это связанно с тем что когда модель находится к вам задом, то все элементы управления понятны, но стоит модели повернуться к вам боком, к примеру правым, то крен вправо не поведет модель в право, модель пойдет на вас, от чего паника и краш иногда даже с травмами.

Соблюдайте технику безопасности!!! Винты 10ки с 300 ватными движками пошинкуют ваши вены на лапшу, имейте возможность быстро все выключить!

Не хотел никого пугать, просто призываю к осторожности.

Для начала можно вот такой пульт взять
http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh ... oduct=8992
У него открытая прошивка, и даже где то я видел(не на 100% уверен) что с модулем FrSky по его протоколу телеметрии, оно знает mavlink и отображает телеметрию на экране.
Последний раз редактировалось lyxstv 21 фев 2014, 12:15, всего редактировалось 3 раз(а).
lyxstv
 
Сообщения: 42
Зарегистрирован: 13 сен 2013, 16:02

Re: Квадрокоптер

Сообщение Mirmik » 21 фев 2014, 12:11

tigor писал(а):В качестве пульта первое время хочу использовать планшет на Android, ну и пока по wifi.
Спасибо, значит в список еще записываю крепления пропеллеров.
А к чему подключаются регуляторы? Напрямую к виртурилке?


У меня с андроидоподобными устройствами не очень получилось... Я пришел к выводу о необходимости пульта... Может вам больше повезёт.

Стандартные регуляторы подключаются теми же разъёмами, которые ставят на сервоприводы, а так же имеют выход на силовое питание.
На стандартном серворазъёме три линии.
- GND
- VCC(обычно 5V) (причем регуль сам запитывает эту линию, если есть силовое питание)
- SIG
Увы, просто взять и ткнуть в вирту их не получится. Придётся либо что-то перепаивать, либо разводить шилд для их подключения. (Потому что на плате нет вилки под стандартную трёшку)

Логический уровень у линии SIG такой же как у VCC, но в силу того, что линия SIG исключительно слушает, есть вероятность, что согласование между SIG и трехвольтовыми портами вирты ненужно... Но это подумать надо.


P.S. Интересно, а мезонин для серв планируется?
... и перерастворяясь из одной формы реальности в другую. И вот он я, рядом с вами падаю в эту же нору, тот кто волшебной палочкой вра...
Аватара пользователя
Mirmik
 
Сообщения: 221
Зарегистрирован: 04 сен 2013, 19:20
Откуда: Московская область, Пушкино

Re: Квадрокоптер

Сообщение eagafonov » 22 фев 2014, 19:45

В плане управления я двигаюсь в направлении Наземной Станции Управления (Ground Control Station, GCS), а не ручного управления девайсом.

В качестве GCS выбор вполне очевидно пал на QGroundControl (http://qgroundcontrol.org)

Для полноценного управления в режиме "Лети в точку Delta-1 и зависни на высоте 20 метров" необходим GPS.
В ближайшее время планирую выложить в паблик описание и код.

Маленькая часть пока лежит тут http://quad-v2r.herokuapp.com
Аватара пользователя
eagafonov
 
Сообщения: 175
Зарегистрирован: 18 сен 2013, 23:39
Откуда: Нижненовгородск

Re: Квадрокоптер

Сообщение Vrevre » 23 фев 2014, 22:51

Mirmik писал(а):P.P.S.В вашем списке отсутствует крепление пропеллеров на мотор. Это могут быть цанги... Или что-то другое.

На мой взгляд для квадрокоптера - лучше использовать пропсеверы с резинкой нежели цанги, или вообще крепить винт сразу к движку нейлоновыми хомутами. Из-за следующих причин:
1) Цанги на гладком валу держут не очень крепко, для полета вроде достаточно. Но у меня лично бывали случаи когда коптер был прижат к земле руками - и давали полную тягу - винт слетал вместе с цангой (и не один раз, винты 10'' движки 210 Вт).
2) Цанговые крепления очень длинные - что сильно удлиняет ось двигателя, что при падениях квадрика плохо. За счет увеличения длинны получается эффект рычага. Были случаи - что даже при несильном ударе квадрика об землю, винтами вниз, оси на движках гнулись. Движки китайские - оси как будто из гвоздей.
Vrevre
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 04 ноя 2013, 23:52

Re: Квадрокоптер

Сообщение lyxstv » 24 фев 2014, 07:49

Мы крепим двигатели вот так http://rcstv.ru/forum/topic/447/ , надежно, ничего не вырывает, максимум расколется обод защиты.
Также хочу подчеркнуть, что винт крепится не на вал двигателя, а на специальный вал который крепится к самому двигателю, последний в 3 раза толще чем основной вал.
Вот тут виднее
Изображение
А основной вал вообще можно обрезать )
lyxstv
 
Сообщения: 42
Зарегистрирован: 13 сен 2013, 16:02

Re: Квадрокоптер

Сообщение tigor » 26 фев 2014, 12:12

Спасибо за ответы! Как-то сложно все, решил для начала собрать машинку, чтобы разобраться как все работает, а коптер отложить на десерт.
Аватара пользователя
tigor
 
Сообщения: 28
Зарегистрирован: 13 фев 2014, 11:17
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Квадрокоптер

Сообщение lyxstv » 27 фев 2014, 16:12

Евгений, вы обещали исходники выложить, давайте уже хоть что нибудь, не нужно причесывать ничего, выкладывайте как есть, хочется уже что нить поделать.
lyxstv
 
Сообщения: 42
Зарегистрирован: 13 сен 2013, 16:02

Re: Квадрокоптер

Сообщение eagafonov » 27 фев 2014, 19:26

Внезапно (!) код уже на гитхабе давно лежит.
https://github.com/eagafonov/v2r-ardupilot

Ветка virt2real

Вроде есть незакоммиченная мелочь, но для начала можно смотреть туда.

Оригинальный код Ardupilot тянется отсюда
https://github.com/diydrones/ardupilot.git

Для настройки среды построения Ardupilot в корень проекта надо положить config.mk
Пример моего файла https://gist.github.com/eagafonov/9252154

Для адаптации к вашей среде надо только поставить значение переменной V2R_SDK_ROOT в последней строке.

Чуть позже опишу детальнее как и что строить
Аватара пользователя
eagafonov
 
Сообщения: 175
Зарегистрирован: 18 сен 2013, 23:39
Откуда: Нижненовгородск

Пред.След.

Вернуться в Проекты на базе Виртурилки

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron