virt2real.ru

В плане управления я двигаюсь в направлении Наземной Станции Управления (Ground Control Station, GCS), а не ручного управления девайсом.

В качестве GCS выбор вполне очевидно пал на QGroundControl (http://qgroundcontrol.org)

Для полноценного управления в режиме "Лети в точку Delta-1 и зависни на высоте 20 метров" необходим GPS.
В ближайшее время планирую выложить в паблик описание и код.

Маленькая часть пока лежит тут http://quad-v2r.herokuapp.com

Мы крепим двигатели вот так http://rcstv.ru/forum/topic/447/ , надежно, ничего не вырывает, максимум расколется обод защиты.
Также хочу подчеркнуть, что винт крепится не на вал двигателя, а на специальный вал который крепится к самому двигателю, последний в 3 раза толще чем основной вал.
Вот тут виднее

А основной вал вообще можно обрезать )

Спасибо за ответы! Как-то сложно все, решил для начала собрать машинку, чтобы разобраться как все работает, а коптер отложить на десерт.

Евгений, вы обещали исходники выложить, давайте уже хоть что нибудь, не нужно причесывать ничего, выкладывайте как есть, хочется уже что нить поделать.

Внезапно (!) код уже на гитхабе давно лежит.
https://github.com/eagafonov/v2r-ardupilot

Ветка virt2real

Вроде есть незакоммиченная мелочь, но для начала можно смотреть туда.

Оригинальный код Ardupilot тянется отсюда
https://github.com/diydrones/ardupilot.git

Для настройки среды построения Ardupilot в корень проекта надо положить config.mk
Пример моего файла https://gist.github.com/eagafonov/9252154

Для адаптации к вашей среде надо только поставить значение переменной V2R_SDK_ROOT в последней строке.

Чуть позже опишу детальнее как и что строить