virt2real.ru

Думаю исключают наводки от аппаратуры.
Управление - двусторонняя связь как правило и видео картинка, 2 излучателя обычно внизу ставят, а GPS подальше наверх.
Бародатчик под губку еще прячут, чтобы турбулентность от винтов не ловить.

GPS не панацея, имхо лучше навык пилотирования развивать, а то все летают как замороженные )
http://vimeo.com/88693441

Думаю циклы что вы убрали, это ожидание готовности помещения результата во внутренние регистры.
Нужно проверить на динамически меняющиеся значения, например тупо синусоиду пустить и посмотреть её в логах.

Ещеб i2c так оптимизировать )

Апну темку и немного наброшу для затравки.

В данный момент занимаюсь прикручиванием имеющегося пульта от вертолёта NineEagles к передаче команд на борт. Идея в том, что бы использовать протокол MAVLink поверх UDP по WiFi. В качестве передатчика используется вторая виртурилка, которая подключена GPIO-EVENT-пином к тренеровочному разъёму пульта.

Уже получилось декодировать PPM сигнал с пульта. Код на основе usrange.c (https://github.com/virt2real/othersoft/ ... /usrange.c)
Пример декодирования выложу позже.