Управляем чем угодно откуда угодно

Танк

Кто что сделал и кто что собирается делать

Танк

Сообщение muzhig » 17 янв 2014, 15:08

Это заготовка для довольно обширной статьи. Решил начать с малого.
Задумывалось как танк, но теперь уже не уверен что это :)

Общая идея была такая: у танка есть башня, вращающаяся на 360 градусов степпером. Танк знает свою ориентацию в пространстве и текущее положение башни. Извне несколько откалиброванных камер сверху следят за танком, что дает абсолютную позицию в плоскости. Пол либо ровный, либо заранее сосканированная высотная карта. Имея карту препятствий, вид сверху с камер и ориентацию танка можно получить абсолютную позицию танка в пространстве поля боя. Зная ее и положение башни- можно понять куда она направлена. Теперь можно добавить второй такой танк, и стрелять друг в друга, проводя рассчеты на компе :)
Да, знаю, что можно это все делать через ИК. Просто мне интересно было сделать так, а с ИК- не интересно :)

С башней я несколько застрял: Хотел чтобы камера крутилась, вместе с башней, и вообще, чтобы она тоже была немного подвижной. Но тут спрошные затыки по части механики, да и камеру придется использовать аналоговую, сразу беспроводную, со своим собственным питанием из башни, либо виртурилку засовывать сразу в башню, а танком управлять не через нее, либо через поворачивающийся контакт. Короче, на башню я пока забил, камеру прилепил статично.

Итак, вкраце, что уже есть: тележка с гусеничным шасси и виртурилка, то есть видео и управление по wifi - ничего удивительного, кроме, разве что, того, что я на камеру приделал дополнительную линзу, увеличивающую угол обзора. Продаются в интернете такие, для телефонов- ну я сразу покупал не для него :)

Управлять с самого начала собирался с геймпада. Пробовал разные схемы, пока остановился на хардкорной: два курка управляют скоростями гусениц. То есть, жмешь оба курка одинаквово- едешь прямо, хочешь повернуть левее- левый курок приспускаешь. Ну и кнопки над курками- реверсы. Если зажать, то нажатие курка заставляет крутиться гусеницу назад. Вот жмешь оба курка до конца, и один реверс- танк на месте крутится, как волчок. Или едешь на полном ходу вперед, нажимаешь ненадолго один реверс- танк прямо на месте разворачивается на 180 градусов (ну или смотря, как долго жать реверс).
В целом, управление очень сложное вначале- очень чувствительные курки, просто с места поехать прямо трудно. Но потом понравиось :)

Изначально катки (колеса, которые по гусенице катятся) крепились жестко прямо к корпусу. Теперь я их поставил на пружины через длинные болты- получились амортизаторы.
Ну, про сам танк пока все интересное перечислил. Фотки-видео будут, когда нибудь, когда я научусь писать видео параллельно с его отображением в окошке.
Теперь то, что в планах:

Добавить микро-ардуину, вынести управление моторами и сенсорами на нее - этим я избавлюсь от гемороя с драйверами, управление не будет зависеть от загруженности CPU.
Заодно, перенесу управление с вайфая на APC220. Этим хочу добиться большего расстояния и независимости от загруженности канала вайфая (который мне есть чем загрузить помимо видео)
На виртурилке попробую производить не слишком сложные вычисления- для фильтров и некоторых алгоритмов AI. Посмотрим как пойдет. Про CV в реальном времени, я так понял, можно забыть :)

Хочу добавить акселерометр-гироскоп-компас, определять ориентацию в пространстве- для разных целей. В том числе и для того, чтобы можно было просто ехать прямо :) Ну и в окошке на компе видеть в каком сейчас положении танк.

Есть у меня ультразвуковой сенсор расстояния, серва 360 и вращающиеся контакты- 12 жил. Собираюсь сделать из этого радар. Просто по приколу, ну и для того, чтобы можно было составить карту помещения, определять абсолютную позицию, в том числе и распознавать ее, сверяя с картой. Еще, было бы круто иметь возможность управлять танком без видео- чисто по приборам.

Хочу добавить свет. Чтобы вечером погонять- приходится включать весь свет в доме, иначе жутко темно и шумная картинка. И очень жду полное разрешение камеры.

Звук - тоже было бы здорово, но пока это не критично.

В данный момент я калибрую сенсоры, вот написал материальчик по калибровке компаса в свой бложик, кому интересно- заглядывайте :D

Оказалось, настроить APC220 не так то просто. Во первых я на убунте, а не винде, так что прога для настройки не подходит. Во-вторых, USB-TTL конвертер, идущий в комплекте с dfrobot.com, имеет ошибку. В общем, родил статью о том как подключить APC220 к компу через USB и настроить его в Ubuntu / Mac OS
Последний раз редактировалось muzhig 06 фев 2014, 13:06, всего редактировалось 1 раз.
muzhig
 
Сообщения: 65
Зарегистрирован: 14 сен 2013, 19:47

Re: Танк

Сообщение muzhig » 18 янв 2014, 14:22

Картинки кликабельны, ссылки ведут на полноразмерные фото (2 Мб каждая)

Вид со всех сторон
Изображение
Изображение
Изображение
Изображение

Амортизатор, питание двигателей и их драйвера, подключение его шлейфа
Изображение

Питание виртурилки прямо с балансировочного кабеля аккумулятора :)
Изображение

Крепление виртурилки к верхнему этажу резинкой
Изображение

Установленная линза
Изображение
Изображение

Снятая с магнитного кольца линза
Изображение

Расширение угла обзора, получилась мутная- не хватало третьей руки :)
Изображение
muzhig
 
Сообщения: 65
Зарегистрирован: 14 сен 2013, 19:47

Re: Танк

Сообщение Alyoha » 19 янв 2014, 07:31

Пдскажите, откуда такая линза?
Alyoha
 
Сообщения: 51
Зарегистрирован: 01 окт 2013, 04:42

Re: Танк

Сообщение muzhig » 19 янв 2014, 10:34

Alyoha писал(а):Пдскажите, откуда такая линза?


Ищется на любых китайских магазинах по запросу "wide angle lens phone".
Я брал на aliexpress, на ebay абсолютно то же самое- разницы нет.

Кольцо посадил на горячий клей прямо на камеру. Хорошо тем, что можно легко оторвать- не останется и следа.
muzhig
 
Сообщения: 65
Зарегистрирован: 14 сен 2013, 19:47

Re: Танк

Сообщение muzhig » 19 янв 2014, 10:49

Идея с пружинами мне понравилась, подумываю посадить на них и верхний этаж, на который крепится камера. Теоретически, это снизит влияние вибрации во время движения на картинку. Пружины, кстати, купил в наборе. Прямо такой чемоданчик продается, "Набор пружин" :)
muzhig
 
Сообщения: 65
Зарегистрирован: 14 сен 2013, 19:47

Re: Танк

Сообщение Alyoha » 19 янв 2014, 13:29

muzhig писал(а):
Alyoha писал(а):Пдскажите, откуда такая линза?


Ищется на любых китайских магазинах по запросу "wide angle lens phone".
Я брал на aliexpress, на ebay абсолютно то же самое- разницы нет.

Кольцо посадил на горячий клей прямо на камеру. Хорошо тем, что можно легко оторвать- не останется и следа.


Благодарю! А видео через такую линзу здесь не выложите?
Alyoha
 
Сообщения: 51
Зарегистрирован: 01 окт 2013, 04:42

Re: Танк

Сообщение Vrevre » 19 янв 2014, 19:39

По поводу передачи сигнала от башни к телу. Виртурилку в башню - а вниз чтонит попроще, и связь по ИК между башней и телом организовать (раз нехочеться возиться с щетками).
Vrevre
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 04 ноя 2013, 23:52

Re: Танк

Сообщение Gol » 20 янв 2014, 03:14

А вот мой прошлый танчик :-) На базе ещё первой версии Виртурилки.

Аватара пользователя
Gol
 
Сообщения: 507
Зарегистрирован: 17 фев 2012, 01:44
Откуда: Тула-Свободный-Щёкино-Тула-Москва

Re: Танк

Сообщение muzhig » 22 янв 2014, 10:39

Gol писал(а):А вот мой прошлый танчик :-) На базе ещё первой версии Виртурилки.

Да это не танчик, это монстр просто! Офигенно! Подзвучка супер.

Alyoha писал(а):Благодарю! А видео через такую линзу здесь не выложите?

Я бы рад, да вот не получается у меня писать видео в файл и показывать его в окошке. А так, в планах запись видео есть.
muzhig
 
Сообщения: 65
Зарегистрирован: 14 сен 2013, 19:47

Re: Танк

Сообщение Alyoha » 22 янв 2014, 13:24

Alyoha писал(а):Благодарю! А видео через такую линзу здесь не выложите?

Я бы рад, да вот не получается у меня писать видео в файл и показывать его в окошке. А так, в планах запись видео есть.[/quote]

За танк +++100500!!!
Alyoha
 
Сообщения: 51
Зарегистрирован: 01 окт 2013, 04:42

След.

Вернуться в Проекты на базе Виртурилки

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron