Задумывалось как танк, но теперь уже не уверен что это
Общая идея была такая: у танка есть башня, вращающаяся на 360 градусов степпером. Танк знает свою ориентацию в пространстве и текущее положение башни. Извне несколько откалиброванных камер сверху следят за танком, что дает абсолютную позицию в плоскости. Пол либо ровный, либо заранее сосканированная высотная карта. Имея карту препятствий, вид сверху с камер и ориентацию танка можно получить абсолютную позицию танка в пространстве поля боя. Зная ее и положение башни- можно понять куда она направлена. Теперь можно добавить второй такой танк, и стрелять друг в друга, проводя рассчеты на компе
Да, знаю, что можно это все делать через ИК. Просто мне интересно было сделать так, а с ИК- не интересно
С башней я несколько застрял: Хотел чтобы камера крутилась, вместе с башней, и вообще, чтобы она тоже была немного подвижной. Но тут спрошные затыки по части механики, да и камеру придется использовать аналоговую, сразу беспроводную, со своим собственным питанием из башни, либо виртурилку засовывать сразу в башню, а танком управлять не через нее, либо через поворачивающийся контакт. Короче, на башню я пока забил, камеру прилепил статично.
Итак, вкраце, что уже есть: тележка с гусеничным шасси и виртурилка, то есть видео и управление по wifi - ничего удивительного, кроме, разве что, того, что я на камеру приделал дополнительную линзу, увеличивающую угол обзора. Продаются в интернете такие, для телефонов- ну я сразу покупал не для него
Управлять с самого начала собирался с геймпада. Пробовал разные схемы, пока остановился на хардкорной: два курка управляют скоростями гусениц. То есть, жмешь оба курка одинаквово- едешь прямо, хочешь повернуть левее- левый курок приспускаешь. Ну и кнопки над курками- реверсы. Если зажать, то нажатие курка заставляет крутиться гусеницу назад. Вот жмешь оба курка до конца, и один реверс- танк на месте крутится, как волчок. Или едешь на полном ходу вперед, нажимаешь ненадолго один реверс- танк прямо на месте разворачивается на 180 градусов (ну или смотря, как долго жать реверс).
В целом, управление очень сложное вначале- очень чувствительные курки, просто с места поехать прямо трудно. Но потом понравиось
Изначально катки (колеса, которые по гусенице катятся) крепились жестко прямо к корпусу. Теперь я их поставил на пружины через длинные болты- получились амортизаторы.
Ну, про сам танк пока все интересное перечислил. Фотки-видео будут, когда нибудь, когда я научусь писать видео параллельно с его отображением в окошке.
Теперь то, что в планах:
Добавить микро-ардуину, вынести управление моторами и сенсорами на нее - этим я избавлюсь от гемороя с драйверами, управление не будет зависеть от загруженности CPU.
Заодно, перенесу управление с вайфая на APC220. Этим хочу добиться большего расстояния и независимости от загруженности канала вайфая (который мне есть чем загрузить помимо видео)
На виртурилке попробую производить не слишком сложные вычисления- для фильтров и некоторых алгоритмов AI. Посмотрим как пойдет. Про CV в реальном времени, я так понял, можно забыть
Хочу добавить акселерометр-гироскоп-компас, определять ориентацию в пространстве- для разных целей. В том числе и для того, чтобы можно было просто ехать прямо
Ну и в окошке на компе видеть в каком сейчас положении танк.Есть у меня ультразвуковой сенсор расстояния, серва 360 и вращающиеся контакты- 12 жил. Собираюсь сделать из этого радар. Просто по приколу, ну и для того, чтобы можно было составить карту помещения, определять абсолютную позицию, в том числе и распознавать ее, сверяя с картой. Еще, было бы круто иметь возможность управлять танком без видео- чисто по приборам.
Хочу добавить свет. Чтобы вечером погонять- приходится включать весь свет в доме, иначе жутко темно и шумная картинка. И очень жду полное разрешение камеры.
Звук - тоже было бы здорово, но пока это не критично.
В данный момент я калибрую сенсоры, вот написал материальчик по в свой бложик, кому интересно- заглядывайте
Оказалось, настроить APC220 не так то просто. Во первых я на убунте, а не винде, так что прога для настройки не подходит. Во-вторых, USB-TTL конвертер, идущий в комплекте с dfrobot.com, имеет ошибку. В общем, родил статью о том
