Уже довольно долго время делаю ездящую машинку на базе платформу Cherokey 4WD. Удалось решить большинство хардварных проблем, завести датчики (кроме модуля часов, который почему-то дохнет время от времени). Поэтому в настоящее время активно занимаюсь написанием ПО. Буквально в эти выходные удалось заставить работать IMU. Результат (правда только для гироскопа) можно посмотреть на этом видео:
Подробные комментарии, как и что там внутри будут видимо несколько позже.