Страница 1 из 2

HD FPV

СообщениеДобавлено: 31 мар 2014, 19:34
Gol
Опробована связка Виртурилка + USB ethernet переходник + Ubiquity Picostation <-> Ubiquity Nanobidge, два комплекта, на 2.4 и 5.8 ГГц. Трансляция HD по RTP, поток 4 мегабита, задержка 200мс. Для шустролетающих/ездящих девайсов, конечно, многовато, но вот для сравнительно медленных (коптеры) должно подойти. Сейчас срочно делаем родной езернет, чтоб usb переходник убрать. OSD реализовано наложением инфы на видео на земле, инфа для OSD с борта передаётся отдельным бинарным потоком по UDP. Предварительные результаты вполне порадовали. По мере новостей буду сюда добавлять.

Ссылки с чуть более подробным описанием:
http://www.g0l.ru/blog/n3926
http://www.g0l.ru/blog/n3927
http://www.g0l.ru/blog/n3928

Re: HD FPV

СообщениеДобавлено: 08 апр 2014, 14:53
realizator
Вот результаты тестирования и подробности: http://habrahabr.ru/company/virt2real/blog/218611/

Re: HD FPV

СообщениеДобавлено: 08 апр 2014, 15:35
smsinfo
Я думаю вам надо просунуть управление всеми устройствами, сервомашинки, моторы итд в канал WiFi.
То есть реализовать это так же как реализованно в DJI Lightbridge.
Тогда думаю реально возникнет потребность у пользователей.
А так на данный момент передача видео и OSD это конечно хорошо, но не хватает функционала - различных датчиков баро, GPS, акселерометры итд.
Если просунете управление, и подцепите датчики, то тогда уже можно строить программный автопилот который бы управлялся с компьютера (Mision planer) возможность корректировки параметров онлайн.
Да даже возможно было бы построить систему наблюдения привязанную к какому то подвижному объекту (слежение камеры за объектом к примеру).
Да и править программный автопилот было бы легче чем если строить его изначально на железе.
В общем вот такие у меня мысли и предложения к вашему проекту.

Re: HD FPV

СообщениеДобавлено: 08 апр 2014, 15:57
eagafonov
Вопрос - на сколько загружен CPU при передаче full HD? (Сам не пробовал ещё)

Вопрос интересует в свете того, что у меня коптером управляет та же виртурилка и пока это жрёт ~60% CPU.

Re: HD FPV

СообщениеДобавлено: 09 апр 2014, 09:12
realizator
eagafonov писал(а):Вопрос - на сколько загружен CPU при передаче full HD? (Сам не пробовал ещё)

Вопрос интересует в свете того, что у меня коптером управляет та же виртурилка и пока это жрёт ~60% CPU.

По тестам Сереги само видео кушает 20-30 процентов ЦПУ.

Re: HD FPV

СообщениеДобавлено: 09 апр 2014, 09:15
realizator
smsinfo писал(а):Я думаю вам надо просунуть управление всеми устройствами, сервомашинки, моторы итд в канал WiFi.
То есть реализовать это так же как реализованно в DJI Lightbridge.
Тогда думаю реально возникнет потребность у пользователей.
А так на данный момент передача видео и OSD это конечно хорошо, но не хватает функционала - различных датчиков баро, GPS, акселерометры итд.
Если просунете управление, и подцепите датчики, то тогда уже можно строить программный автопилот который бы управлялся с компьютера (Mision planer) возможность корректировки параметров онлайн.
Да даже возможно было бы построить систему наблюдения привязанную к какому то подвижному объекту (слежение камеры за объектом к примеру).
Да и править программный автопилот было бы легче чем если строить его изначально на железе.
В общем вот такие у меня мысли и предложения к вашему проекту.

Согласен. Мы собственно показали пока только работу с видео и кинули клич - как можно забирать телеметрию с борта. Насчет управления - мы то умеем, у нас моторшилд есть и много других готовых решений. Но для RC моделей есть свой стандарт, и понятное дело, хорошо было бы его поддержать.
В общем сейчас вырисовывается такая картина, что помимо видео нужно включить другие возможности - чтобы виртурилка была не дополнительной платой к имеющемуся комплекту оборудования, а основной, выполняя большинство задач.
Прикладной вопрос - а вы на чем ездите-летаете? Конкретно в вашем случае какие именно датчики на борту используете и хотели бы видеть их данные не земле? Если можно - с названиями плат и моделей.
Иными словами - с чего нам начинать? Мы готовы! :-)

Re: HD FPV

СообщениеДобавлено: 09 апр 2014, 22:30
Vrevre
realizator писал(а):В общем сейчас вырисовывается такая картина, что помимо видео нужно включить другие возможности - чтобы виртурилка была не дополнительной платой к имеющемуся комплекту оборудования, а основной, выполняя большинство задач.

Было бы здорово уведеть на виртурилке Ardupilot. eagafonov уже частично адаптировал его под квадрокоптер. Жаль мне не подсилу адаптировать его под самолет :-D. Сейчас летаю на самопальном летающем крыле "Kesl'' (управление всего двумя сервоприводами и моторм).

Считаю что управление должно происходить стандартной RC аппаратурой, т.к. у всех авиамоделистов она уже имееться и очень удобна. Т.е. должна быть совместимость с классическими приемниками RC аппаратуры (там ШИМ на выходе).

PS: кстати, плата ардупилота стоит недешего, соизмерима с ценой виртурилки. Но это по сути ардуино с набором датчиков.

Re: HD FPV

СообщениеДобавлено: 27 апр 2014, 01:03
Gol
realizator писал(а):По тестам Сереги само видео кушает 20-30 процентов ЦПУ.

30% при битрейте 2-3 мегабита, а при > 4 мегабит кушает около 50%. Но тут ещё USB-Ethernet мешается, посмотрим что с родным езернетом будет.

UPD> Как обычно, дьявол в параметрах. 6 мегабит, 33% CPU, на приёме 30 фпс, всё ништяг.

Re: HD FPV

СообщениеДобавлено: 27 апр 2014, 01:09
Gol
smsinfo писал(а):Я думаю вам надо просунуть управление всеми устройствами, сервомашинки, моторы итд в канал WiFi.
То есть реализовать это так же как реализованно в DJI Lightbridge.
Тогда думаю реально возникнет потребность у пользователей.

Я не хочу управление в вифи пихать, во всяком случае, критичное управление. Всякое управление сервами для подвеса камеры да, можно и по вифи. DJI идёт лесом, у них там вообще сложности всплыли, до сих пор лайтбридж в продажу пустить не могут. Они сдуру сделали вход видео только HDMI, а у всех камер на hdmi выходе задержка очень нехилая (у гопрохи 250 мс, что сопоставимо с нашей задержкой с борта на землю). Так что DJI тоже лажает :-) А у нас на выбор - или hdmi вход, или обычная камера (с сенсором получше чем сейчас, само собой).

smsinfo писал(а):А так на данный момент передача видео и OSD это конечно хорошо, но не хватает функционала - различных датчиков баро, GPS, акселерометры итд. Если просунете управление, и подцепите датчики, то тогда уже можно строить программный автопилот который бы управлялся с компьютера (Mision planer) возможность корректировки параметров онлайн.

Ну дык OSD и должна брать инфу с датчиков, иначе что рисовать-то? :-) Так что датчики цеплять однозначно, этим сейчас и занимаюсь. Программный автопилот опять же, пока идёт лесом. Первая задача - видео/звук гнать на землю, инфу с датчиков борта гнать и отображать на земле.

Re: HD FPV

СообщениеДобавлено: 16 май 2014, 11:19
РД00
realizator писал(а):
smsinfo писал(а):Я думаю вам надо просунуть управление всеми устройствами, сервомашинки, моторы итд в канал WiFi.
Прикладной вопрос - а вы на чем ездите-летаете? Конкретно в вашем случае какие именно датчики на борту используете и хотели бы видеть их данные не земле? Если можно - с названиями плат и моделей.
Иными словами - с чего нам начинать? Мы готовы! :-)


Посмотрите в сторону ArduPilot'a - http://ardupilot.com/

Плата автопилота для коптеров/самолетов/машинок с очень серьезным функционалом, при этом вполне в бюджете : http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... _BARO.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... _V2_0.html

Телеметрию плата выдает в протоколе MAVLink по RS232. Эту телеметрию можно подать на бортовой ОСД - http://code.google.com/p/arducam-osd/wiki/minimosd , а можно передать на землю в приложение MissionPlanner - http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/MPGCS . Через этот же интерфейс Planner полностью управляет автопилотом - задает маршруты, настройки, отображает телеметрию, карту, умеет показывать картинку с наложенной телеметрией и т.д. Умеет управлять самолетом напрямую с джойстика. Сейчас этот канал работает через 433 МГц радиомодемы. Просится его замена на канал Виртурилки.

Весь код, включая Planner - открытый.

То есть первый шаг выглядит таким : самолетом рулит ArduPilot. Все датчики на нем уже есть, GPS подключен к нему же. Виртурилка подключена к нему по COM-порту, принимает с него телеметрию и отправляет на землю вместе с видеопотоком, не разбираясь. С земли же принимает входной поток от MissionPlannera и отправляет на ArduPilot.

На земле (на ноуте), в идеале, должны появиться два "виртуальных устройства" : виртуальный COM-порт для телеметрии и виртуальная видеокамера с выхода GStreamer'а. Тогда все остальное - отображение, управление, и т.д. - делает уже готовый MissionPlanner.

На втором этапе можно пробовать портировать код ArduPilot'а в линуксовское приложение Виртурилки, цеплять к ней плату сенсоров - http://www.poprobot.ru/home/podklucenie ... 883lbmp085 , GPS и обходиться без платы APM.