Управляем чем угодно откуда угодно

Полезная нагрузка для беспилотника.

Кто что сделал и кто что собирается делать

Полезная нагрузка для беспилотника.

Сообщение anenkov_a » 03 апр 2015, 23:37

Здравствуйте.

Сделал такую штуку:
https://vk.com/photo21010083_357975995?rev=1
https://vk.com/video?z=video21010083_171436911%2Falbum21010083

Идея была уместить все в шар. Снаружи должен был остаться только разъем POE (Езернет + питание)
Но полностью реализовать не удалось.
Тем не менее есть успешные моменты:
- это работает.
- конструкция шара получилась весьма технологичной, как при изготовлении на 3Д-принтере, так и при сборке.
- есть управление поворотом камеры с планшета и джойстика по сигнала ШИМ.
- стабилизация работает.

Отрицательные моменты.
- невозможно организовать вращение по курсу без ограничений.
- много пайки
- крепление проводки на термоклей
- из-за габаритов видеомодуля камера не может встать в горизонтальное положение. Смотри примерно -5 градусов.
- тепловой дрейф гироскопа и датчиков. По мере прогрева надо калибровать дрейф датчиков. Это можно сделать с помощью дополнительного сигнала ШИМ, но пока не брался... и есть идея получше. Пока отключаю питание и в включаю заново.

Планы на будущее.
- выполнить остекление
- прибрать наружние провода
- обкатать на машине
- облетать на самолете
- установить управление и телеметрию по UART.
- установка камеры FullHD.
- установка радиоканала.

Пока все.
Всем спасибо, всем успехов.
Вложения
DSC_0229.JPG
anenkov_a
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 14 янв 2014, 21:09

Re: Полезная нагрузка для беспилотника.

Сообщение vlad » 06 апр 2015, 02:27

Очень круто!
Если не секрет, почему выбран именно alexmos? Рассматривались ли еще какие-то варианты, например, законнектить IMU непосредственно к виртурилке, заставив её работать и в кач-ве стабилизатора?

И если монтаж настолько плотный, что некуда поставить камеру побольше, то как планируете решать проблемы с зумом и с оптической стабилизацией, ведь стабилизация подвеса на больших значениях зума будет недостаточной.

Кстати, этот проект - лишний повод обратить внимание разработчиков виртурилки на насущную необходимость в реализации электронной стабилизации изображения. ;)

Успехов!
Держите в курсе!
vlad
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 10 фев 2015, 16:39

Re: Полезная нагрузка для беспилотника.

Сообщение anenkov_a » 08 апр 2015, 02:13

vlad писал(а):Очень круто!
Если не секрет, почему выбран именно alexmos? Рассматривались ли еще какие-то варианты, например, законнектить IMU непосредственно к виртурилке, заставив её работать и в кач-ве стабилизатора?

И если монтаж настолько плотный, что некуда поставить камеру побольше, то как планируете решать проблемы с зумом и с оптической стабилизацией, ведь стабилизация подвеса на больших значениях зума будет недостаточной.

Кстати, этот проект - лишний повод обратить внимание разработчиков виртурилки на насущную необходимость в реализации электронной стабилизации изображения. ;)

Успехов!
Держите в курсе!


Алексмос является один из лидеров в данном сегменте. Его платы китайцы клонируют... Показатель.
Я решил поддержать отечественного разработчика заказ плату напрямую с Краснодара.
И виртурилка тоже аналогичным образом выбиралась... и автопилот от Алексея Козина.

Конект платы стабилизации к виртурилке на это воля разработчиков. Мне очень хочется, но у меня нет власти на ними, поэтому расчитываю на доброту и плюшки ;)

Задача этой разработки была уложить все в один шар, а снаружи оставить только провод Езернет. К сожалению даже это не удалось до конца.
Следующий образец будет с зумм-камерой, плату стабилизации придется вынести во внешний корпус, как и виртурилку... Но до этого пока ещё очень далеко.
К тому-же не могу найти модульную камеру с выходом HDMI и зумом.

По поводу электронной стабилизации. На борту это делать нельзя. К тому-же с появлением модулей FullHD проц будет грузится очень сильно.
На земле стабилизация увеличивает время реакции, и требует очень мощного компа. Поэтому я больше расчитываю на физическую стабилизацию, чем на вычислительные костыли.
Последний раз редактировалось anenkov_a 14 июл 2015, 22:03, всего редактировалось 1 раз.
anenkov_a
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 14 янв 2014, 21:09

Re: Полезная нагрузка для беспилотника.

Сообщение vlad » 08 апр 2015, 12:29

Конект платы стабилизации к виртурилке на это воля разработчиков.

Коннект - насущная необходимость, позволяющая реализовать важный функционал - например, сопровождение цели и выдачу в телеметрию данных по углу места и азимуту. В противном случае, будет только гиростабилизированный шарик, а это хорошо, но мало.
В идеале, конечно, нужно и слежение за координатами, но без данных от автопилота это, боюсь, не получится.

К тому-же не могу найти модульную камеру с выходом HDMI и зумом.

http://www.sony.lt/pro/product/industri ... /overview/ - эту смотрели? Там, правда, LVDS
Модульных камер с зумом, оптической стабилизацией и чтоб FullHD, я не припоминаю. Есть Sony FCB-EX995EP , её ставят на Scaneagle, но она SD.
vlad
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 10 фев 2015, 16:39

Re: Полезная нагрузка для беспилотника.

Сообщение anenkov_a » 30 авг 2015, 03:03

Итак спустя 9 месяцев появились новые результаты:
Подвес на плате АлексМос управляется по УАРТ.
Некоторые тонкости:
- образ РЦ_борды 0.07.002
- импортирована конфигурация: от 07 августа 2015 года
- плеер 15.2
- SimpleBGC GUI 2.55b3
- прошивка контролера АлексМос 2.55b8

!!!ВНИМАНИЕ!!! Одновременное подключение к плате стабилизации виртурилки и провода USB может повредить UART на виртурилке

Схема подключения в прикрепленном файле.

В админке в2р нужно включить УАРТ1
Настройки-uEnv-периферия-UART1-ВКЛ
!!!СОХРАНИТЬ!!!

Ещё в локальной конфигурации нужно исправить:
[alexmos]
enable=1
uart=/dev/ttyS1
speed=115200
interval=100
pause=3000
#host=192.168.1.10
#port=14550
verbose=0
pitch_ch=10
roll_ch=11
yaw_ch=12
button=1
!!!СОХРАНИТЬ!!!
!!! Перезагрузить!!!!

В плеере необходимо включить ретрансляцию потока на локальный порт:
Настройки(иконка с шестеренками)-SimpleBGC-Ретранстлировать поток SimpleBGC-127.0.0.1:4416 - СОХРАНИТЬ

Настроить управление мышкой:
Настройки(иконка с шестеренками)-Управление-Мышь
Настраиваем по вкусу но помним:
тангаж - 10 канал
крен - 11 канал
курс - 12 канал

Вот только установить подключение программы SimpleBGC GUI по UDP у меня не вышло :(
Но думаю со временем и помощью разработчиком и с этим разберемся.
Вложения
v2r-am.jpg
anenkov_a
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 14 янв 2014, 21:09


Вернуться в Проекты на базе Виртурилки

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron