Полезная нагрузка для беспилотника.

[anenkov_a]

Здравствуйте.

Сделал такую штуку:



Идея была уместить все в шар. Снаружи должен был остаться только разъем POE (Езернет + питание)
Но полностью реализовать не удалось.
Тем не менее есть успешные моменты:
- это работает.
- конструкция шара получилась весьма технологичной, как при изготовлении на 3Д-принтере, так и при сборке.
- есть управление поворотом камеры с планшета и джойстика по сигнала ШИМ.
- стабилизация работает.

Отрицательные моменты.
- невозможно организовать вращение по курсу без ограничений.
- много пайки
- крепление проводки на термоклей
- из-за габаритов видеомодуля камера не может встать в горизонтальное положение. Смотри примерно -5 градусов.
- тепловой дрейф гироскопа и датчиков. По мере прогрева надо калибровать дрейф датчиков. Это можно сделать с помощью дополнительного сигнала ШИМ, но пока не брался... и есть идея получше. Пока отключаю питание и в включаю заново.

Планы на будущее.
- выполнить остекление
- прибрать наружние провода
- обкатать на машине
- облетать на самолете
- установить управление и телеметрию по UART.
- установка камеры FullHD.
- установка радиоканала.

Пока все.
Всем спасибо, всем успехов.

[vlad]

Очень круто!
Если не секрет, почему выбран именно alexmos? Рассматривались ли еще какие-то варианты, например, законнектить IMU непосредственно к виртурилке, заставив её работать и в кач-ве стабилизатора?

И если монтаж настолько плотный, что некуда поставить камеру побольше, то как планируете решать проблемы с зумом и с оптической стабилизацией, ведь стабилизация подвеса на больших значениях зума будет недостаточной.

Кстати, этот проект - лишний повод обратить внимание разработчиков виртурилки на насущную необходимость в реализации электронной стабилизации изображения.

Успехов!
Держите в курсе!

[anenkov_a]

[vlad]

[anenkov_a]

Итак спустя 9 месяцев появились новые результаты:
Подвес на плате АлексМос управляется по УАРТ.
Некоторые тонкости:
- образ РЦ_борды 0.07.002
- импортирована конфигурация: от 07 августа 2015 года
- плеер 15.2
- SimpleBGC GUI 2.55b3
- прошивка контролера АлексМос 2.55b8

!!!ВНИМАНИЕ!!! Одновременное подключение к плате стабилизации виртурилки и провода USB может повредить UART на виртурилке

Схема подключения в прикрепленном файле.

В админке в2р нужно включить УАРТ1
Настройки-uEnv-периферия-UART1-ВКЛ
!!!СОХРАНИТЬ!!!

Ещё в локальной конфигурации нужно исправить:
[alexmos]
enable=1
uart=/dev/ttyS1
speed=115200
interval=100
pause=3000
#host=192.168.1.10
#port=14550
verbose=0
pitch_ch=10
roll_ch=11
yaw_ch=12
button=1
!!!СОХРАНИТЬ!!!
!!! Перезагрузить!!!!

В плеере необходимо включить ретрансляцию потока на локальный порт:
Настройки(иконка с шестеренками)-SimpleBGC-Ретранстлировать поток SimpleBGC-127.0.0.1:4416 - СОХРАНИТЬ

Настроить управление мышкой:
Настройки(иконка с шестеренками)-Управление-Мышь
Настраиваем по вкусу но помним:
тангаж - 10 канал
крен - 11 канал
курс - 12 канал

Вот только установить подключение программы SimpleBGC GUI по UDP у меня не вышло
Но думаю со временем и помощью разработчиком и с этим разберемся.