Что уже сделано но будет в следующей прошивке:
В драйвер v2r_pins добавлен параметр repeat для PWM, добавлена команда полноценной установки периода PWM (32 бита, раньше было только 16 бит).
Добавлен gstd.
Добавлен драйвер прерываний, подробности изложу отдельно.
В админке rtmp теперь сразу стартует и не глючит. Туда же добавлен mjpeg сервер и трансляция mjpeg по udp.
Пример сервера рулилки для тележки с камерой, управление с джойстика/руля. Сервер на NodeJS (проще для изменения под свои нужды).