virt2real.ru

Спасибо, почитаю разберусь.
Я где то читал что вы netbeans настроили для написания программ под саму виртурилку. Так как я в линухе новичок, не могли бы вы пошагово описать весь процесс настройки?

А какие вы датчики гироскопов и акселерометров используете?

ITG3200 - гироскоп
ADXL345 - акселерометр

все как у всех

Итак, допилил PID контроллер управления поворотом и добавил еще команд управления. Теперь робот может ехать вперед и назад заданный период времени в секундах, а также находится в режиме ожидания. По ссылке ролик, демонстрирующий управление тележкой по заданной программе .

Одной из сложностей настройки PID контроллера было определение границ и устранение влияния т.н. "мертвой зоны", когда сигнал управления на двигатели подается, а они не крутятся из-за силы трения. Если кому будет интересно, то могу описать, как это сделать с помощью System identification toolbox из среды MATLAB.

И снова здраствуйте. В общем я начал изучать алгоритм обработки данных с гироскопа и акселерометра. До конца я еще не дочитал предложенною вами статью но, забежав вперед, увидел реализацию обработки на С Меджвика и Махони. Вопрос состоит в следующем: как вы вычисляете трендовые значение с датчиков. И второй - каким образом кватернион вы преобразовываете в углы Эйлера?