Страница 5 из 7
Re: Управлялка на QT
Добавлено:
21 мар 2014, 21:24
phoenix367
Re: Управлялка на QT
Добавлено:
24 мар 2014, 17:27
sanya555
Спасибо, почитаю разберусь.
Я где то читал что вы netbeans настроили для написания программ под саму виртурилку. Так как я в линухе новичок, не могли бы вы пошагово описать весь процесс настройки?
Re: Управлялка на QT
Добавлено:
25 мар 2014, 14:51
phoenix367
Re: Управлялка на QT
Добавлено:
26 мар 2014, 13:58
sanya555
А какие вы датчики гироскопов и акселерометров используете?
Re: Управлялка на QT
Добавлено:
26 мар 2014, 15:43
phoenix367
ITG3200 - гироскоп
ADXL345 - акселерометр
все как у всех
Re: Управлялка на QT
Добавлено:
31 мар 2014, 22:30
phoenix367
Re: Управлялка на QT
Добавлено:
07 апр 2014, 23:19
phoenix367
Итак, допилил PID контроллер управления поворотом и добавил еще команд управления. Теперь робот может ехать вперед и назад заданный период времени в секундах, а также находится в режиме ожидания. По ссылке ролик, демонстрирующий управление тележкой по заданной программе .
Одной из сложностей настройки PID контроллера было определение границ и устранение влияния т.н. "мертвой зоны", когда сигнал управления на двигатели подается, а они не крутятся из-за силы трения. Если кому будет интересно, то могу описать, как это сделать с помощью System identification toolbox из среды MATLAB.
Re: Управлялка на QT
Добавлено:
14 апр 2014, 15:04
sanya555
И снова здраствуйте. В общем я начал изучать алгоритм обработки данных с гироскопа и акселерометра. До конца я еще не дочитал предложенною вами статью но, забежав вперед, увидел реализацию обработки на С Меджвика и Махони. Вопрос состоит в следующем: как вы вычисляете трендовые значение с датчиков. И второй - каким образом кватернион вы преобразовываете в углы Эйлера?
Re: Управлялка на QT
Добавлено:
15 апр 2014, 00:16
phoenix367
Re: Управлялка на QT
Добавлено:
24 апр 2014, 19:12
sanya555