Выбор гироскопа+акселерометра+компаса

[Alyoha]

[eagafonov]

[Alyoha]

Perdoname amigos!
Через путти все появилось!
Теперь работает, но датчик выдает непонятные значения. Что-то не то, разбираюсь... Похоже оси не совпадают или коэффициенты.
В работе tool-IMU пример вот этот viewtopic.php?f=38&t=13335&start=20#p17387

[eagafonov]

на ебейщине обаружил преинтеснейший модуль:
аксель, гироскоп, магнитометр и барометр на одной плате.

гуглится как "GY-87 10DOF MPU6050 HMC5883L BMP180 Sensor Module"

Цепляется по i2c. Чипы видный как отдельные девайсы на шине.

Если модули с такими-же чипами поотдельности покупать дешевле получается, но тут всё в одном...

Заказал тут
http://www.ebay.com/itm/231017647381

[orangeudav]

У меня есть вот такие
10DOF IMU HMC5883L ITG3205 BMA180 BMP085
MPU-9150 9DOF 3 Axis
10DOF Sensor Stick Breakout L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085
прикручиваю их, правда к ардуинке а не виртурилке
А mpu6050 это уже немного устарело

[alexey]

Добрый день, пробую плату: упомянутую выше все вроде работает нормально только с гироскопом (Гироскоп itg3200) беда какая то файл suspend не перезаписывается,в нем постоянно -значение -121 ни кто не знает что за код?

[eagafonov]

[eagafonov]

У меня совершенно случайно получилось портировать драйвер для invensense'овский чипов (MPU6050 и новее) с андроида на ядро 3.9
Оно завелось как как драйвер IIO, со всеми файлами-функциями в /sysfs
Осталось только научить драйвер использовать нужный пин в качестве источника прерыванийи можно будет ждать данные с чипа poll'ом. Красота

В гуглогруппах есть эпичный тред о том, как никому не удалось завести ядрёный драйвер для MPU6050 на БиглБорде
https://groups.google.com/forum/#!topic ... qqecmOjpTU

Похоже, текущий ядрёный драйвер для MPU6050 вообще поломан полностью. Поднять его не получилось.
Оказалось, что проще портировать драйвер с андроида. Он там новее и поддерживает больше железок.

Есть подозрение, что этот драйвер есть в дереве ядра linux-next.

Если кому интересно посмотреть, код лежит на гитхабе
https://github.com/eagafonov/v2r-linux- ... nsense-5.1

UPD:

Я захардкодил номер IRQ, завёл демо-приложение и о$@#нел - на частоте выдачи 100Hz демка жрёт 2% CPU и ещё 6% жрёт ядрёный обработчик прерываний. Это против 25-40% CPU при опросе датчика через /dev/i2c, при этом получалось опрашивать с частотой 60-70Hz.

Я в ожидаемом шоке, завтра постараюсь дополировать драйвер и демку.

[sanya555]

А с датчиком MPU9150 работал кто-то? Я просто прикупил его, может у кого-то есть примеры кода роботы с ним? Поделитесь если не жалко.

[eagafonov]

Гироскоп и акселерометр такие же, как в MPU6050.
Вот демка, которая напрямую читает mpu6050 без специфичного ядрёного драйвера.

https://github.com/eagafonov/mpu6050-demo

Я портировал с андроида ядрёный драйвер от Invensense, который через IIO работает.
Там есть поддержка этого чипа, в том числе и компаса.

https://github.com/eagafonov/v2r-linux- ... nsense-5.1

Семпл, который работает с этим драйвером, тоже имеется, но не уверен, что я его выкладывал в паблик.
Дойду до дома, выложу.