Замучался с документацией, вот что получилось родить:
Собссно, описание компонентов моторшылда -
Описание принципов работы с ним -
Описание драйвера PWM который на моторшылде - http://wiki.virt2real.ru/wiki/V2r_extpwm
Ещё начал писать мануал по простейшей управляемой тележке, но эт ещё в процессе -
Ещё получилось что-то вроде модуля для NodeJS, где все компоненты моторшылда более-менее удобно управляются. Сейчас ещё обкатываю, мелочи дописываю, выйдет в составе новой прошивки.