virt2real.ru

Всем привет, пишу программу для управления машинкой, и для пропорционального управления использую встроенную PWM. Но встроенная PWM ест очень много ресурсов (при стриминге видео, приеме команд по udp и запуска 4-ох pwm проц работает на все 100%). Если отключить ШИМ,то грузится только на 30-35%. Можно ли это как-нибудь решить без использования внешних контроллеров ШИМ?

А как загруженность процесора посмотреть?

Можно просто командой top.

Не совсем понял, что грузит процессор.

Под внешними контроллерами ШИМ вы подразумеваете аппаратные? Аппартные ШИМ вообще CPU не грузят.

Как часто вы отправляете команды ШИМ контроллеру? У меня в коптере 4 апаратных PWM обновляются 100 раз в секунду и я не заметил, что именно это грузит CPU.

Каким образом вы отправляете команды? в скриптах а-ля echo "set pwm <номер_pwm> <duty> <period>" > /dev/v2r_pins или программно открываете файл и пишете туда строчки ?

Опять же в коптере я один раз открываю файл /dev/v2r_pins и пишу туда строчки "set pwm <номер_pwm> <duty> <period>" без закрытия файла.
Плюс небольшой хак - если значение параметров для какого-то PWM не поменялись с последней записи, но ничего не отправляется.

UPD:
После консультаций с собственным кодом есть уточнение: файл я открываю каждый раз. Грязно, работает, но надо переделать.

https://github.com/eagafonov/v2r-ardupi ... t.cpp#L162

Под контроллером ШИМ я имел в виду какую то микросхему драйвера.
Команду ШИМ отправляю скриптами.

Объясняю как у меня все происходит, на плате запущен gstreamer и моя программка, которая принимает данные по udp и отправляет их на ШИМ. При этом если ШИМ включен, то команды очень медленно обрабатываются.

UPD: В общем сделал передачу команд ШИМ напрямую в файл как у вас и все нормально заработало. Благодарю за помощь.

PWM не могут грузить систему, т.к. это чисто аппаратная шняга. Может грузить процесс записи в драйвер. Сам драйвер нагрузку создаёт копеечную, эт я как только не проверял, так что смотри скрипты свои которыми пишешь команды в драйвер.

UPD> а, выше уже ответили, пардон.