Так как на борту Виртурилки 4 канала PWM, то именно квадро. Хотя если будет второй этаж с PWM каналов эдак на 16 то можно и хексу и окто и проч.
Мозги для коптера писать с нуля смысла не вижу, да и не владею этой темой в должном уровне. Так что придётся искать готовые мозги.
Нашёлся проект для малины , но там аццкая мешанина из самой малины и ардуины россыпью. Виртурилка тут более приятнее будет, имхо, ибо всё уже на борту (для четырёх каналов).
Управление обычной RC аппой не хочу, только вифи (ибо нам ещё видео по нему гнать). Эдакое подобие ArDrone получиться должно.