Это в мой огород камень, мой косяк (насчет документации). Но мне еще неделя нужна шоп проект сдать, проект мегаважный (с него часть тиража финансировалась), если не сдам - будет кирдык всему. Я очень рад был бы вывалить всю инфу с примерами по танчикам, тележкам, манипуляторам и прочей управляемой хрени которые я делал при освоении виртурилки, но это нужно все систематизировать а времени щас кирдык.
Так что каюсь, извиняюсь, посыпаю лысую главу пеплом. Так что помучайте ее пока самостоятельно еще недельку, заодно появится свое видение системы. Как раз, глядишь, коллеги допилят видео и тогда лафа начнется.
Кстати шим отличный аппаратный на борту, 4 канала, все отлично без лагов. Для сервы надо не PWM а PPM, там хитрый рассчет дьюти и периода для драйвера.