В плане управления я двигаюсь в направлении Наземной Станции Управления (Ground Control Station, GCS), а не ручного управления девайсом.
В качестве GCS выбор вполне очевидно пал на QGroundControl (http://qgroundcontrol.org)
Для полноценного управления в режиме "Лети в точку Delta-1 и зависни на высоте 20 метров" необходим GPS.
В ближайшее время планирую выложить в паблик описание и код.
Маленькая часть пока лежит тут http://quad-v2r.herokuapp.com